機(jī)器人控制系統(tǒng)分類(lèi)與基本功能
時(shí)間：2021/3/24 11:53:27
沈陽(yáng)機(jī)器人系統(tǒng)的功能是接收來(lái)自傳感器的檢測(cè)信號(hào)，根據(jù)操作任務(wù)的要求
，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂中的各臺(tái)電動(dòng)機(jī)就像我們?nèi)说幕顒?dòng)需要依賴(lài)自身的感官一樣，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制離不開(kāi)傳感器
，需要用傳感器來(lái)檢測(cè)各種狀態(tài)
。
沈陽(yáng)機(jī)器人系統(tǒng)的功能是接收來(lái)自傳感器的檢測(cè)信號(hào)，根據(jù)操作任務(wù)的要求
，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂中的各臺(tái)電動(dòng)機(jī)就像我們?nèi)说幕顒?dòng)需要依賴(lài)自身的感官一樣
，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制離不開(kāi)傳感器，需要用傳感器來(lái)檢測(cè)各種狀態(tài)
。
機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號(hào)被用來(lái)反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號(hào)被用來(lái)檢測(cè)工作環(huán)境的變化
機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號(hào)被用來(lái)反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號(hào)被用來(lái)檢測(cè)工作環(huán)境的變化
。
機(jī)器人控制系統(tǒng)分類(lèi)（按控制方式）
1
機(jī)器人控制系統(tǒng)分類(lèi)（按控制方式）
1
、集中控制系統(tǒng)（Centralized Control System ）
用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能
用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能
，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低
，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展
，在早期的機(jī)器人中常采用這種結(jié)構(gòu)
。
其優(yōu)點(diǎn)有：硬件成本較低，便于信息的采集和分析
其優(yōu)點(diǎn)有：硬件成本較低，便于信息的采集和分析
，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制
，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便
。
缺點(diǎn)為：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險(xiǎn)容易集中
缺點(diǎn)為：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險(xiǎn)容易集中
，一旦出現(xiàn)故障
，其影響面廣，后果嚴(yán)重
；由于工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求很高
，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)計(jì)算，會(huì)降低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性
，系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)的響應(yīng)能力也會(huì)與系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性相沖突；此外
，系統(tǒng)連線復(fù)雜
，會(huì)降低系統(tǒng)的可靠性。
2
2
、主從控制系統(tǒng)
采用主
采用主
、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等
；從CPU實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制
。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于高精度
、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差
，維修困難
。
3、分散控制系統(tǒng)（Distribute Control System ）
按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊
3、分散控制系統(tǒng)（Distribute Control System ）
按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊
，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略
，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系
。這種方式實(shí)時(shí)性好
，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制
，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制
，是目前流行的方式
。
機(jī)器人控制系統(tǒng)基本功能
1、控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）
1、控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）
。
2
2
、控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置）。
3
3
、控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）。
4
4
、控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）
。
5、控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）
5、控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）
。
6、具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)。
7、使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。
6、具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)。
7、使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。
相關(guān)文章
相關(guān)產(chǎn)品
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
CITY
經(jīng)營(yíng)分布城市
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6
VOLUME
每季度成交量
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2
0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1
CLIENTS
超過(guò)100家客戶(hù)服務(wù)經(jīng)驗(yàn)
公司簡(jiǎn)介
 |
沈陽(yáng)鑫邦智能裝備有限公司致力于為客戶(hù)提供滿(mǎn)意的智能化機(jī)器人解決方案 ，產(chǎn)品覆蓋細(xì)胞治療 、疫苗制備、抗體生產(chǎn) 、CDMO 、合成生物學(xué)等領(lǐng)域，主營(yíng)產(chǎn)品包括CFAM細(xì)胞工廠自動(dòng)化設(shè)備、顯微觀察自動(dòng)化設(shè)備、小型化細(xì)胞培養(yǎng)系統(tǒng)、無(wú)菌灌裝及搬運(yùn)設(shè)備、食品藥品包裝生產(chǎn)線、機(jī)器人碼垛及拆垛系統(tǒng)等，助您打造數(shù)字化、智能化生產(chǎn)車(chē)間。 |
沈陽(yáng)鑫邦智能裝備有限公司 電話：400-102-7097 地址：沈陽(yáng)渾南區(qū)全運(yùn)五路安拓國(guó)際智能制造產(chǎn)業(yè)園A26-2 |
|
掃一掃 關(guān)注我們 |
熱門(mén)搜索：機(jī)械臂 自動(dòng)化機(jī)器人